PRACTICA # 18 FreeRTOS

OBJETIVO:
       Implementaremos el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS el MCU R5F562N8 de la tarjeta de evaluación YRDKRX62N. Utilizaremos los leds de la tarjeta para la manifestación de diversas tareas en ejecución.

•  Configuraremos stack FreeRTOS
•  Ampliaremos la memoria del stack del MCU
•  Crearemos algunas tareas de demostración 

DESARROLLO:

•  Del documento Renesas RX62N RDK User's Manual ubicamos los leds 6, 8, 10 y 14.
  

PASOS:

• Creación de un proyecto:

1.- Abrir el software e2studio
2.- New/ C Project / Renesas RXC ToolChain

3.- Seleccionar el target R5F562N8, debug hardware Segger jLink, después next

4.- Seleccionar C/C++ Source file y por ultimo Finish.

5.- Cambiar el valor del stack del archivo sbrk.h:

/* size of area managed by sbrk */

#define HEAPSIZE 0xD000

6.- Configurar el archivo de arranque hardware_setup.c:

#include <stdint.h>

#include "iodefine.h"

#include "FreeRTOS/FreeRTOS.h"

void io_set_cpg(void);

void ConfigurePortPins(void);

void EnablePeripheralModules(void);

void HardwareSetup(void)

{

            /* CPG setting */

            io_set_cpg();

    /* Enables peripherals */

    EnablePeripheralModules();

}

void EnablePeripheralModules(void)

{

            /*  Module standby clear */

            /* SYSTEM.MSTPCRB.BIT.MSTPB15 = 0; */             /* EtherC, EDMAC */

    SYSTEM.MSTPCRA.BIT.MSTPA15 = 0;             /* CMT0 動作可*/

}

void io_set_cpg(void)

{

/* Set CPU PLL operating frequencies. Changes to the peripheral clock will require

changes to the debugger and flash kernel BRR settings. */

            /* ==== CPG setting ==== */

            /*SYSTEM.SCKCR.LONG = 0x00020100;*/    /* Clockin = 12MHz */

                                                                                                          /* I Clock = 96MHz, B Clock = 24MHz, */

                                                                                                          /* P Clock = 48MHz */

            SYSTEM.SCKCR.BIT.ICK = 0x00;                      //          x16         96MHz

            SYSTEM.SCKCR.BIT.PCK = 0x01;                      //          x4          48MHz

            SYSTEM.SCKCR.BIT.BCK = 0x01;                      //          x4          48MHz

}

/* This variable is not used by this simple Blinky example.  It is defined

purely to allow the project to link as it is used by the full build

configuration. */

volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0UL;

void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )

{

            /* Enable compare match timer 0. */

            MSTP( CMT0 ) = 0;

            /* Interrupt on compare match. */

            CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;

            /* Set the compare match value. */

            CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );

            /* Divide the PCLK by 8. */

            CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;

            /* Enable the interrupt... */

            _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;

            /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */

            _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;

            /* Start the timer. */

            CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;

}

7.- En el archivo vect.h comentar las siguientes interrupciones que se utilizan en el stack FreeRTOS:

// ICU SWINT

//#pragma interrupt (Excep_ICU_SWINT(vect=27))

//void Excep_ICU_SWINT(void);

// CMT0 CMI0

//#pragma interrupt (Excep_CMT0_CMI0(vect=28))

//void Excep_CMT0_CMI0(void);

8.- La carpeta del stack FreeRTOS así como los demás archivos se muestran a continuación:

9.- La función principal main.c queda de la siguiente forma:

#include <stdio.h>

#include "iodefine.h"

/* Kernel includes. */

#include "FreeRTOS/FreeRTOS.h"

#include "FreeRTOS/task.h"

#include "FreeRTOS/queue.h"

/* Priorities at which the tasks are created. */

#define configQUEUE_TASK_1_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )

#define  configQUEUE_TASK_2_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )

#define  configQUEUE_TASK_3_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )

#define  configQUEUE_TASK_4_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )

void vTask1(void *pvParameters)

{

         while(1) {

                   PORTD.DR.BIT.B1 = ~PORTD.DR.BIT.B1;

                   vTaskDelay(100/portTICK_PERIOD_MS);

         }

}

void vTask2(void *pvParameters)

{

         while(1) {

                   PORTD.DR.BIT.B2 = ~PORTD.DR.BIT.B2;

                   vTaskDelay(200/portTICK_PERIOD_MS);

         }

}

void vTask3(void *pvParameters)

{

         while(1) {

                   PORTD.DR.BIT.B3 = ~PORTD.DR.BIT.B3;

                   vTaskDelay(300/portTICK_PERIOD_MS);

         }

}

void vTask4(void *pvParameters)

{

         while(1) {

                   PORTD.DR.BIT.B0 = ~PORTD.DR.BIT.B0;

                   vTaskDelay(400/portTICK_PERIOD_MS);

         }

}

void main(void)

{

         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in

         here. */

         /* Turn all LEDs off. */

         PORTD.DDR.BYTE = 0xFF;

         PORTD.DR.BYTE = 0xFF;

         xTaskCreate(vTask1,"Task1",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,configQUEUE_TASK_1_PRIORITY,NULL);

         xTaskCreate(vTask2,"Task2",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,configQUEUE_TASK_2_PRIORITY,NULL);

         xTaskCreate(vTask3,"Task3",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,configQUEUE_TASK_3_PRIORITY,NULL);

         xTaskCreate(vTask4,"Task4",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,configQUEUE_TASK_4_PRIORITY,NULL);

         /* Create the queue. */

         vTaskStartScheduler();

         /* If all is well the next line of code will not be reached as the scheduler

         will be  running.  If the next line is reached then it is likely that there was

         insufficient heap available for the idle task to be created. */

         for( ;; );

}

• Agregar código, compilar y debug:

1.- Bajar el código de:
--> Practica 18

2.- Compilar con el icono del martillo y debug con el icono del insecto:

VÍDEO: